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　　由日本早稻田大学加藤一郎教授率先解决了人形机器人的双足行走问题，至此揭开了人形机器人研究的序幕。1990年以来，机器人的行走能力、智能化和功能也越来越强大，本田公司的ASIMO是行业的典范。2010以来，互联网的发展推动人形机器人受到了更多大众关注，技术也愈发成熟，2015年，Pepper的市售是人形机器人走入大众市场的重大尝试，2021年波士顿动力旗下Atlas的跑酷视频一经发出便收获百万点赞，电动车巨头Tesla也于2021年宣布将推出人形机器人产品“擎天柱”，预计该项目的价值将超过电动车和FSD芯片。2022年以来，人形机器人商业化程度加速，三星推出“Semicon人形机器人”的计划，傅里叶智能、宇树科技、达阀机器人、小鹏等厂商陆续发布人形机器人产品。

　　我们认为有两个重要原因导致全球工业机器人市场规模还比较低：一是价格还不够便宜，二是智能化程度还不够高。马斯克曾于2022年特斯拉AI日表示特斯拉人形机器人最终售价可能少于2万美元，并且在2023年5月的股东大会上表示“需求可能会上百亿（台）”，据此计算整个人形机器人市场规模总量约200万亿美元。我们认为：首先，要达到这样的市场总量需要很长的时间；其次，这是一个总量市场规模而非年度市场规模的概念。根据马斯克公开发言、麦肯锡相关咨询报告以及我们自己的判断，预计当人形机器人产业迭代成熟之后，所对应的年度市场规模会有数万亿元。按照马斯克对特斯拉人形机器人未来的量价指引，预计Tesla Bot会借鉴特斯拉电动车的生产、管理经验，要求供应商具备批量、低价交付能力，同时将特斯拉电动车的FSD芯片和DOJO算法应用到人形机器人上，会让机器人又便宜又好用，推动需求爆发。由于工业机器人与人形机器人在零部件和算法上有众多重叠和相似之处，上述人形机器人产生的潜在成果会扩散到工业机器人领域，推动工业机器人变得更便宜更好用，激发市场更多的需求，反过来又会推动供应链降本，可以预见，未来在工业机器人和人形机器人市场，零部件供应商的单价和利润率都会呈现下行趋势，但是以价换量，需求会极大爆发。

　　特斯拉要实现供应链做到批量、低价供货，我们判断需要从两方面推进：①预计特斯拉机器人将和电动车共享部分零部件供应链从而降低成本，这部分零部件目前在汽车、汽车电子已经有成熟的应用，如常规摄像头、鱼眼摄像头、电池组、热管理、毫米波雷达等，产业已经比较成熟，生产企业毛利率已经较低，我们将其定义汽车通用类零部件。②对于无法共享汽车零部件的部分，特斯拉预计将通过减少零部件规格、提高单一品类用量的方式实现成本降低，如将躯干+手臂+腿部的28个关节分为6个规格的执行器。其中位置传感器（编码器）、力传感器、交叉滚子轴承、角接触轴承等零部件过去在工业自动化等领域已经有批量化应用，人形机器人批量化生产以后，价格会明显下降，我们将其定义为自动化通用类零部件；无框力矩电机（含驱动器）、谐波减速器、行星滚柱丝杠、空心杯电机（含驱动器）、精密减速箱、无接触力矩传感器等零部件由于生产成本、生产工艺等原因目前批量化生产水平较低，有很大的降本空间，我们将其定义为待规模化生产零部件。

　　该指导意见提出人形机器人发展目标：①到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区，孕育开拓一批新业务、新模式、新业态。②到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。产业加速实现规模化发展，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。

　　1）智能制造装备研发及产业化进程不及预期的风险：面对产业数字化巨大的需求前景，如果我国厂商不能及时拓展新的技术应用领域，或产业化进程不及预期，将可能错过进入新行业领域的最佳时机。2）机器人及中国智能装备需求不及预期的风险：我国当前发展面临诸多困难挑战，外部环境不确定性加大，全球通胀仍处于高位，世界经济和贸易增长动能减弱，外部打压遏制不断上升。不排除这些因素或不可预见因素，影响我国未来对高端智能制造装备的需求。3）宏观经济波动风险：若未来国内外宏观经济环境发生变化，下业投资放缓，将可能影响智能制造行业的发展环境和市场需求，从而给国内厂商的经营业绩和盈利能力带来不利影响。4）市场竞争加剧风险：如果国际厂商加大本土化经营力度，以及国内厂商在技术、经营模式方面的全面跟进和模仿，国内市场竞争将日趋激烈，国内厂商面临市场竞争加剧的风险。

　　空心杯电机结构紧凑、效率高，广泛应用于航空航天、工业自动化等高精尖领域和电动工具等民用领域。2021年全球空心杯电机市场规模约6.75亿美元，市场规模受限于较高的应用成本。空心杯电机契合人形机器人机械手需求，根据测算，当特斯拉人形机器人产量达到500万台时，空心杯电机市场扩容216亿元。瑞士MAXON、德国FAULHABER等外资龙头占据绝大部分市场份额，在技术积累、应用领域、定制服务及全球化布局等方面具有优势。以鸣志电器、鼎智科技等为代表的内资厂商持续加大研发投入，实现产品—设备—零部件国产替代三步走，从医疗领域快速进入产业链，收购&设立境外子公司走向全球市场，凭借价格优势有望加速国产替代。

　　一方面，在传统制造业中，改变生产任务需要重新编写系统代码，还需要调试检验代码的正确性，人力和时间成本较高。利用多模态大模型对特定任务中的物体识别、机械臂控制进行学习，从而使得机械臂可以很好的完成分拣、装配等常规流水线任务，使用者只需要说出清晰的指令，系统将自动完成程序录入，快速进入新的任务状态。另一方面，多模态大模型推理能力强、准确度高，训练过程人力成本低，采用“无监督预训练”（亦称“自监督学习”）模式可以让大模型在海量数据中自行学习，无需人类干预，让模型快速地在训练中成长。随着AI计算能力逐步增强，人与机器之间实现柔性协作能力有望实现提升，整个社会的生产模式和协作方式将经历重大的系统性变革。